Selamlar,
INAV ile GPS’li uçuşa geçerken en çok kafa karıştıran şey şu: “GPS uydu sayısı tamam ama neden Home oku sapıtıyor, neden bazen RTH/Loiter dalgalı?” Bunun büyük kısmı iki kritik metrik ve birkaç pratik kurulum detayından geliyor: 3D Fix ve HDOP. Aşağıda, sahada işe yarayan (ve log’a boğmadan) net bir ayar/kalibrasyon akışı bırakıyorum.
1) 3D Fix nedir, ne zaman güvenilir?
3D Fix demek, alıcının konum çözümünü 3 boyutta (enlem/boylam + irtifa) oturttuğu anlamına gelir. INAV’da “fix var” demek her zaman “uçuşa hazır” demek değildir.
- Sadece uydu sayısına bakmayın: 10 uyduyla da kötü çözüm olabilir.
- Fix türü 3D olmalı, mümkünse kısa süre stabil kalmalı (hızla 2D/3D gidip geliyorsa ortam/anten yerleşimi kötü olabilir).
2) HDOP ne işe yarar? (Uydu sayısından daha önemli olabilir)
HDOP, yatay konum çözümünün “geometrik kalitesi” gibi düşünebilirsiniz. Değer küçüldükçe konum daha tutarlı olur.
Pratik eşikler (genel, sahada işe yarar):
3) Home arrow (eve dönüş oku) neden sapar?
Home oku sapması genelde üç kaynaktan gelir:
4) Kurulum: GPS’i nereye koymalı, kablo/EMI nasıl azaltılır?
- GPS’i mümkünse üstte ve açıkta konumlandırın; karbon plaka altı genelde kötü.
- GPS kablosunu ESC güç kablolarından uzak götürün; gerekiyorsa kısa bir ferrit halka ekleyin.
- VTX anteni ve GPS anteni birbirinden uzak olsun (özellikle yüksek güç VTX).
- Titreşim varsa (cine/freestyle frame) GPS’i ince köpük/soft mount ile izole etmek bazen fark ettirir.
5) Sahada pratik test akışı (5 dakika)
1) Uçağı açık alana koyun, 1-2 dakika bekleyin.
2) INAV OSD/Configurator’da 3D Fix ve HDOP değerini izleyin.
3) HDOP 1.5 altına inmiyorsa: yer değiştirin (bina/araç yakını), GPS’i gökyüzüne daha açık konuma alın.
4) Home oku “yerinde dururken” sürekli dönüyorsa: mag/EMI şüpheli. Kablo rotasını ve GPS/mag konumunu değiştirin.
5) İlk RTH/PosHold denemelerini alçak irtifada ve geniş alanda yapın.
Mini Checklist (uçuş öncesi)
Yeni başlayanlar için temel yol haritası gerekiyorsa şunu da referans alın: https://forum.uavturkiye.com/konu/f...an-ucusa-net-yol-haritasi-ekipman-listesi.28/
INAV ile GPS’li uçuşa geçerken en çok kafa karıştıran şey şu: “GPS uydu sayısı tamam ama neden Home oku sapıtıyor, neden bazen RTH/Loiter dalgalı?” Bunun büyük kısmı iki kritik metrik ve birkaç pratik kurulum detayından geliyor: 3D Fix ve HDOP. Aşağıda, sahada işe yarayan (ve log’a boğmadan) net bir ayar/kalibrasyon akışı bırakıyorum.
1) 3D Fix nedir, ne zaman güvenilir?
3D Fix demek, alıcının konum çözümünü 3 boyutta (enlem/boylam + irtifa) oturttuğu anlamına gelir. INAV’da “fix var” demek her zaman “uçuşa hazır” demek değildir.
- Sadece uydu sayısına bakmayın: 10 uyduyla da kötü çözüm olabilir.
- Fix türü 3D olmalı, mümkünse kısa süre stabil kalmalı (hızla 2D/3D gidip geliyorsa ortam/anten yerleşimi kötü olabilir).
2) HDOP ne işe yarar? (Uydu sayısından daha önemli olabilir)
HDOP, yatay konum çözümünün “geometrik kalitesi” gibi düşünebilirsiniz. Değer küçüldükçe konum daha tutarlı olur.
Pratik eşikler (genel, sahada işe yarar):
- HDOP ≤ 1.5 → çoğu senaryoda “uçuşa uygun”
- 1.5 – 2.0 → uçulur ama Loiter/RTH daha yumuşak olmayabilir
- > 2.0 → özellikle RTH/Position Hold denemelerini erteleyin
3) Home arrow (eve dönüş oku) neden sapar?
Home oku sapması genelde üç kaynaktan gelir:
- Kompas/mag girişimi: Güç kabloları, VTX, buzzer, mıknatıslı vida, hatta bazı batarya kayış tokaları…
- GPS yönü/yerleşimi: Antenin karbon/metal altında kalması, gökyüzünü kısmi görmesi, titreşim.
- Başlangıçta acele arming: Home set edilirken HDOP yüksekse “home” zaten hatalı kaydolur.
4) Kurulum: GPS’i nereye koymalı, kablo/EMI nasıl azaltılır?
- GPS’i mümkünse üstte ve açıkta konumlandırın; karbon plaka altı genelde kötü.
- GPS kablosunu ESC güç kablolarından uzak götürün; gerekiyorsa kısa bir ferrit halka ekleyin.
- VTX anteni ve GPS anteni birbirinden uzak olsun (özellikle yüksek güç VTX).
- Titreşim varsa (cine/freestyle frame) GPS’i ince köpük/soft mount ile izole etmek bazen fark ettirir.
5) Sahada pratik test akışı (5 dakika)
1) Uçağı açık alana koyun, 1-2 dakika bekleyin.
2) INAV OSD/Configurator’da 3D Fix ve HDOP değerini izleyin.
3) HDOP 1.5 altına inmiyorsa: yer değiştirin (bina/araç yakını), GPS’i gökyüzüne daha açık konuma alın.
4) Home oku “yerinde dururken” sürekli dönüyorsa: mag/EMI şüpheli. Kablo rotasını ve GPS/mag konumunu değiştirin.
5) İlk RTH/PosHold denemelerini alçak irtifada ve geniş alanda yapın.
Mini Checklist (uçuş öncesi)
- 3D Fix stabil
- HDOP ≤ 1.5 (ideal)
- Home set edildikten sonra ok/hareket mantıklı
- GPS gökyüzünü görüyor (karbon/metal altında değil)
- GPS kablosu güç kablolarından uzak, EMI kaynaklarıyla mesafe var
Yeni başlayanlar için temel yol haritası gerekiyorsa şunu da referans alın: https://forum.uavturkiye.com/konu/f...an-ucusa-net-yol-haritasi-ekipman-listesi.28/